Robotika vođena vidom (VGR) tehnologija je koja integrira sustave strojnog vida s industrijskim robotima, omogućujući robotima da "vide" i donose odluke u stvarnom vremenu na temelju vizualnih informacija. Temeljni principi su:
- Percepcija: Kamera (2D\/3D) bilježi slike\/točke oblake radne scene.
- Obrada: Vision Software (kao što su OpenCV, Halcon, Cognex VisionPro) analizira sliku kako bi pronašao ciljni objekt, otkrio nedostatke ili mjerio dimenzije.
- Smjernice: Rezultati obrade (poput koordinata objekta i držanja) šalju se kontroleru robota putem komunikacijskog sučelja.
- Izvršenje: Robot dinamički prilagođava put do popunjavanja zadataka poput hvatanja, sastavljanja i zavarivanja.
Temeljne prednosti
- Visoka prilagodljivosti: Ručkajte nasumično postavljene predmete (poput raspršenih radnih dijelova).
- Visoka preciznost: premašuje apsolutnu točnost pozicioniranja robota (do ± ± 0. 05mm).
- Fleksibilnost: brzo prebacite proizvodne zadatke i smanjite prilagodbu hardvera.
Ključne komponente i uobičajeni priključci\/kabeli
Slijedi hardver i sučelja uključena u VGR sustav:
| Komponenta | Uobičajeni priključci i kabeli | Opis funkcije |
|---|---|---|
| Industrijska kamera | M8\/M12 kružni priključci(Zaključavanje navoja, otporan na vibracije) | Pruža napajanje (5\/12\/24V) i prijenos podataka. Uobičajeno za IP 67- Ocijenjene kamere. |
| Gige vizija: RJ45 Jack (Cat5e\/Cat6 kabel) | Gigabit Ethernet Transfer, podržava POE (moć nad Ethernetom). Maksimalna udaljenost manja od ili jednaka 100m. | |
| USB3 vid: USB Type-B priključak (zaštićeni USB kabel) | Prijenos velike brzine (5Gbps). Maksimalna udaljenost manja od ili jednaka 5m. Zahtijeva zaštitu od EMI. | |
| Kameri: MDR26 port | Visoka širina pojasa (do 6,8Gbps). Maksimalna udaljenost manja od ili jednaka 10m. Zahtijeva grabež. | |
| Koaksijalan: BNC konektor (koaksijalni kabel) | Power + podaci s jednim kablom (CXP -12: 12,5Gbps). Maksimalna udaljenost manja od ili jednaka 40m. | |
| Objektiv | C\/CS nosač(Standardno industrijsko sučelje) | Kompatibilno s većinom industrijskih fotoaparata. |
| Kontroler svjetla | LEMO\/M12 konektori(4–6 igle) | Snage pulsirane LED rasvjete i sinkronizira se s vanjskim okidačima. |
| Robot | Ethernet\/IP: RJ45 Jack (industrijski kabel) | Glavni protokol (npr. Fanuc, Kuka) za prijenos koordinata vida. |
| Profinet: RJ45 Jack (zaštićen) | Uobičajeno u Siemensovim ekosustavima. | |
| Rs -232\/rs -485: DB9 priključak (serijski kabel) | Naslijeđeni sustavi ili jednostavan prijenos naredbi. | |
| I\/O modul | M12 konektori(A\/B-kodiran, 4–8 igle) | Prenosi signale okidača, naredbe E-Stop (npr. Okidač kamere → Pokretanje robota). |
| Procesor vida\/industrijsko računalo | PCIE sučelje(Link kamera\/koaxpress grabež) | Posvećene kartice za snimanje slika instalirane u PCIE utora. |
Razmatranja odabira
1. Prilagodljivost okoliša:
- Za tvornička okruženja odaberite M12\/M8 vodootporne konektore (anti-ulje, anti-vibracija).
- Za prijenos na daljinu preferira se pretvorba vlakana (poput gige u vlakna).
2. Propusna širina:
- Kamere visoke rezolucije (poput 12MP) zahtijevaju sučelja iznad veze Gige Vision\/Camera.
3. Točnost sinkronizacije:
- Upotrijebite hardverske okidačke linije (poput I\/O kabela) kako biste osigurali mikrosekundu sinkronizaciju izvora svjetla kamere.
4. Elektromagnetska kompatibilnost:
- Odaberite oklopljeni upleteni par (kao što je CAT6 SF\/UTP) i držite se podalje od kablova napajanja.
Tipični scenariji primjene
- Slučajno odabir (branje kante): 3D kamera vodi robota kako bi zgrabio neuredne obrade.
- Sastavljanje visoke preciznosti: vizualna kompenzacija za odstupanje položaja dijela (kao što su ugradnja dijelova mobilnih telefona).
- Pregled kvalitete: Internetsko otkrivanje oštećenja proizvoda i sortiranje.
